O relevo é bastante diversificado, indo desde os Andes até as bacias de grandes rios como o Orinoco, passando pelas planícies do centro-sul, tendo os planaltos como relevo predominante, cerca de 50%.
O relevo é dividido em três regiões principais: a dos altos relevos, a das planícies e o maciço da Guiana. Nos altos relevos destaca-se a cordilheira dos Andes (planaltos). Nas planícies a altitude média é pequena e ocupa pouco mais de um terço da superfície do país. No maciço da Guiana, apresenta elevações importantes, como os montes Roraima, e outros violentos desníveis que interrompem os cursos dos rios.
Na Venezuela existem os dobramentos modernos, bacias sedimentares e escudos cristalinos.
O fato de ter bacias sedimentares faz da Venezuela uma grande produtora de petróleo, tendo grandes jazidas em seu território. O petróleo é formado a partir de soterramentos ocorridos em antigos ambientes aquáticos, mas também pode ocorrer com que as depressões do relevo sejam preenchidas, por fragmentos minerais, rochas erodidas e por sedimentos orgânicos, isso com o tempo vai originar os combustíveis fósseis. Nas bacias sedimentares tem os seguintes tipos de rocha: arenito, xisto betuminoso (rocha sedimentar que possui betume em sua composição, donde é extraído óleo combustível), entre outras.
Os dobramentos modernos existem pelo fato de haver as movimentações das placas tectônicas, nesses os terrenos soerguidos pelos movimentos das placas formam vários tipos de minerais metálicos e não-metálicos.
Os escudos cristalinos constituem as formas mais antigas da crosta terrestre, os mais antigos possuem os minerais não-metálicos e nos mais recentes os metálicos, por isso são muito explorados hoje em dia.
